balance/u2can/README.md

# 达妙Python库

该库支持MAC,Linux,Windows三个平台

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### 1.引用达妙库

默认文件夹下有两个文件DM_CAN.py为所在的电机库，使用的时候

```python
from DM_CAN import *	
```

电机库相关依赖是serial , numpy 这几个库，记得安装相关依赖。**具体的requirements在目录下面的requirements.txt，这个版本是我目前测试的版本，比这些版本低理论上应该也没啥问题。**

### 2.定义控制对象

定义电机对象，有几个电机就定义几个。重要的事情：不要把masterid设为0x00

```python
Motor1=Motor(DM_Motor_Type.DM4310,0x01,0x11)
Motor2=Motor(DM_Motor_Type.DM4310,0x02,0x12)
Motor3=Motor(DM_Motor_Type.DM4310,0x03,0x13)
```

第一个参数为电机类型，第二个是SlaveID即电机的CANID（电机的ID）,第三个参数是MasterID是主机ID，建议MasterID设置的都不一样，比SlaveID整体高一个。

例如Motor1的SlaveID是0x01，MasterID是0x11.这样是最好。

**MasterID和SlaveID需要在达妙上位机进行设置！！如果出现问题请先检查MasterID是否不和SlaveID冲突，并且不为0x00**

**MasterID不要设置为0x00**

**MasterID不要设置为0x00**

**MasterID不要设置为0x00**

python使用serial串口，波特率是921600，串口进行选择。demo是windows所以是'COM8'

```python
serial_device = serial.Serial('COM8', 921600, timeout=0.5)
```

初始化电机控制对象。传入参数是定义的串口对象

```python
MotorControl1=MotorControl(serial_device)
```

### 3.电机状态

#### 3.1 添加电机

添加电机是addMotor。

```python
MotorControl1.addMotor(Motor1)
MotorControl1.addMotor(Motor2)
MotorControl1.addMotor(Motor3)
```

#### 3.2使能电机

**建议：如果要修改电机参数。建议使能放在最后**

```python
MotorControl1.enable(Motor1)
MotorControl1.enable(Motor2)
MotorControl1.enable(Motor3)
```

此代码为兼容旧固件，关于旧版本电机固件，使能对应不同模式需要加上使能的模式（即需要使能电机对应的模式，并不能修改电机此时的模式）**注意需要使能电机此时对应的模式，并不能修改电机内部的模式**

```python
MotorControl1.enable_old(Motor1,Control_Type.MIT)
MotorControl1.enable_old(Motor2,Control_Type.POS_VEL)
MotorControl1.enable_old(Motor3,Control_Type.VEL)
```

#### 3.3设置电机零点

将电机在失能状态下摆到需要设置为0点的位置，然后运行下面两行，电机将会将当前位置作为电机0点。

```python
MotorControl1.set_zero_position(Motor3)
MotorControl1.set_zero_position(Motor6)
```

#### 3.4 失能电机

```python
MotorControl1.disable(Motor3)
MotorControl1.disable(Motor6)
```

#### 3.5 电机状态获取

达妙电机默认是需要每发送一帧控制指令才能获得当前电机力矩、位置、速度等信息。如果在没有发送控制指令的过程中想要获得电机此时的状态可以通过以下指令。

```python
MotorControl1.refresh_motor_status(Motor1)
print("Motor1:","POS:",Motor1.getPosition(),"VEL:",Motor1.getVelocity(),"TORQUE:",Motor1.getTorque())
```

通过**refresh_motor_status**这个函数可以获得当前电机的状态，并保存到对应的电机。

### 4.电机控制模式

**推荐在每帧控制完后延迟2ms或者1ms，usb转can默认有缓冲器没有延迟也可使用，但是推荐加上延迟。**

#### 4.1MIT模式

使能电机后可以使用MIT模式控制，推荐用MIT模式控制。

```python
MotorControl1.controlMIT(Motor1, 50, 0.3, 0, 0, 0)
```

#### 4.2位置速度模式

位置速度模式，第一个参数是电机对象，第二个是位置，第三个是转动速度。具体的参数介绍已经写了函数文档，用pycharm等ide就可以看到。

例子如下

```python
q=math.sin(time.time())
MotorControl1.control_Pos_Vel(Motor1,q*10,2)
```

#### 4.3 速度模式

例子如下，第一个是电机对象，第二个是电机速度

```python
q=math.sin(time.time())
MotorControl1.control_Vel(Motor1, q*5)
```

目前达妙的新固件支持切换

#### 4.4力位混合模式

第一个是电机对象，第二个是电机位置，第三个是电机速度范围是0-10000，第四个是电机电流范围为0-10000。具体详细请查看达妙文档

例子如下

```python
MotorControl1.control_pos_force(Motor1, 10, 1000,100)
```

### 5.电机状态读取

电机的各个状态都保存在对应的电机对象中，需要调用可以用如下几个函数。

**请注意！达妙的电机状态是每次发了控制帧或者刷新状态(refresh_motor_status 函数)后才能刷新电机对象的当前各个信息。！！**

**达妙电机是一发一收模式，只有发送指令电机才会返回当前状态，电机才会更新**

```python
vel = Motor1.getVelocity()    #获得电机速度
pos = Motor1.getPosition()    #获得电机位置
tau = Motor1.getTorque()      #获得电机此时输出力矩
```

```maltab
MotorControl1.refresh_motor_status(Motor1)  print("Motor1:","POS:",Motor1.getPosition(),"VEL:",Motor1.getVelocity(),"TORQUE:",Motor1.getTorque())
```

### 6.电机内部参数更改

达妙电机新固件支持使用can进行电机模式修改，以及修改其他参数等操作。要求版本号5013及以上。具体请咨询达妙客服。**请注意所有保存参数、修改参数。请在失能模式下修改！！**

#### 6.1电机控制模式更改

通过下面的函数可以对电机的控制模式进行修改。支持MIT,POS_VEL,VEL,Torque_Pos。四种控制模式在线修改。下面是修改的demo。并且代码会有返回值，如果是True那么说明设置成功了，如果不是也不一定没修改成功hhhh。**请注意这里模式修改只是当前有效，掉电后这个模式还是修改前的**

```python
if MotorControl1.switchControlMode(Motor1,Control_Type.POS_VEL):
    print("switch POS_VEL success")
if MotorControl1.switchControlMode(Motor2,Control_Type.VEL):
    print("switch VEL success")
```

**如果要保持电机控制模式，需要最后保存参数**

#### 6.2保存参数

默认电机修改模式等操作后参数不会保存到flash中，需要使用命令如下进行保存至电机的flash中。这一个例子如下。**请注意这一个代码就把所有修改的都保存到Motor1的flash中，并且请在失能模式下进行修改**，该函数内部有自动失能的代码，防止电机在使能模式下无法保存参数。

```python
MotorControl1.save_motor_param(Motor1)
```

#### 6.3 读取内部寄存器参数

内部寄存器有很多参数都是可以通过can线读取，具体参数列表请看达妙的手册。其中可以读的参数都已经在DM_variable这个枚举类里面了。可以通过read_motor_param进行读取

```python
print("PMAX:",MotorControl1.read_motor_param(Motor1,DM_variable.PMAX))
print("MST_ID:",MotorControl1.read_motor_param(Motor1,DM_variable.MST_ID))
print("VMAX:",MotorControl1.read_motor_param(Motor1,DM_variable.VMAX))
print("TMAX:",MotorControl1.read_motor_param(Motor1,DM_variable.TMAX))
print("Motor2:")
print("PMAX:",MotorControl1.read_motor_param(Motor2,DM_variable.PMAX))
print("MST_ID:",MotorControl1.read_motor_param(Motor2,DM_variable.MST_ID))
print("VMAX:",MotorControl1.read_motor_param(Motor2,DM_variable.VMAX))
print("TMAX:",MotorControl1.read_motor_param(Motor2,DM_variable.TMAX))
```

并且每次读取参数后，当前的参数也会同时存在对应的电机类里面，通过getParam这个函数进行读取。

```python
print("PMAX",Motor1.getParam(DM_variable.PMAX))
```

#### 6.4改写内部寄存器参数

内部寄存器有一部分是支持修改的，一部分是只读的（无法修改）。通过调用change_motor_param这个函数可以进行寄存器内部值修改。并且也如同上面读寄存器的操作一样，他的寄存器的值也会同步到电机对象的内部值，可以通过Motor1.getParam这个函数进行读取。

**请注意这个修改内部寄存器参数，掉电后会恢复为修改前的，并没有保存**

```python
if MotorControl1.change_motor_param(Motor1,DM_variable.KP_APR,54):
   print("write success")
```