ydy0615
8c76cf23a7
- Add numpy<2.0 for numerical computations with IMU data - Add pyserial>=3.5 for serial communication with IMU hardware - Add gradio for web-based user interface These dependencies enable core features like data processing, hardware connectivity, and UI interaction for the IMU package. Updated pyproject.toml, with resulting changes in requires.txt and PKG-INFO.
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Metadata-Version: 2.4
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Name: dm_imu_pkg
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Version: 0.1.0
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Summary: Balance project with pybind11 IMU driver
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Author: allenyuan
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Author-email: allenyuan <allenyuan410@gmail.com>
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License-Expression: MIT
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Classifier: Programming Language :: Python :: 3
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Classifier: Operating System :: OS Independent
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Requires-Python: >=3.8
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Description-Content-Type: text/markdown
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License-File: LICENSE
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Requires-Dist: pybind11>=2.10
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Requires-Dist: numpy<2.0
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Requires-Dist: pyserial>=3.5
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Requires-Dist: gradio
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Dynamic: author
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Dynamic: license-file
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Dynamic: requires-python
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# DM‑IMU USB 驱动库
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## 项目简介
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`dm_imu` 目录下实现了一个 **纯 C++ 的 USB IMU 驱动库**，原始代码基于 ROS，但已完全去除 ROS 依赖，使用 POSIX 串口 API 与 IMU 通信。库提供：
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- 串口初始化、波特率配置
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- IMU 启动、停止以及配置指令（加速度、陀螺仪、欧拉角等）
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- 线程安全的数据采集（`IMU_Data` 结构体）
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- 简单的 C++ 接口 `DmImu`，无需任何 ROS 环境即可使用
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## 目录结构
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```
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dm_imu/
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├─ bsp_crc.cpp / bsp_crc.h # CRC 校验实现
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├─ imu_driver.cpp / imu_driver.h# 主驱动实现（已去除 ROS）
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├─ test_imu.cpp # 示例程序，演示如何使用库
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└─ README.md # 本文档
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```
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## 编译方法
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### 依赖
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- **C++17** 编译器（gcc/clang）
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- POSIX 系统（Linux）提供的串口头文件 `<fcntl.h>、<unistd.h>、<termios.h>`
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- 标准库（`<thread>、<mutex>、<atomic>` 等）
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### 编译示例
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```bash
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# 进入项目根目录
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cd /home/allenyuan/balance
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# 编译库源码（生成目标文件）
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g++ -std=c++17 -c dm_imu/bsp_crc.cpp -o bsp_crc.o
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g++ -std=c++17 -c dm_imu/imu_driver.cpp -o imu_driver.o
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# 编译示例程序并链接
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g++ -std=c++17 test_imu.cpp bsp_crc.o imu_driver.o -o test_imu -lpthread
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```
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> **说明**：如果你希望将库封装为静态或动态库，只需将 `bsp_crc.o` 与 `imu_driver.o` 打包为 `libdm_imu.a`（或 `libdm_imu.so`），然后在链接时使用 `-L. -ldm_imu`。
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## 示例程序 `test_imu.cpp`
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```cpp
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// test_imu.cpp
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// 演示如何使用纯 C++ 的 DM‑IMU 驱动库读取数据
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#include "imu_driver.h"
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#include <iostream>
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#include <thread>
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#include <chrono>
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int main()
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{
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// 根据实际设备路径与波特率创建对象
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dmbot_serial::DmImu imu("/dev/ttyACM1", 921600);
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// 启动采集线程
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if (!imu.start()) {
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std::cerr << "Failed to start IMU driver." << std::endl;
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return 1;
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}
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// 连续读取 1000 次数据（约 10 秒）
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for (int i = 0; i < 1000; ++i) {
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IMU_Data d = imu.getData();
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std::cout << "Roll: " << d.roll << " Pitch: " << d.pitch
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<< " Yaw: " << d.yaw << std::endl;
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std::cout << "Acc : [" << d.accx << ", " << d.accy << ", " << d.accz << "]"
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<< std::endl;
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std::cout << "Gyro : [" << d.gyrox << ", " << d.gyroy << ", " << d.gyroz << "]"
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<< std::endl;
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std::cout << "-----------------------------------------" << std::endl;
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// 10 ms 间隔（约 100 Hz）
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std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10));
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}
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// 停止采集并关闭串口
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imu.stop();
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return 0;
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}
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```
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### 运行示例
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```bash
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# 编译（参考上面的编译示例）
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g++ -std=c++17 test_imu.cpp bsp_crc.o imu_driver.o -o test_imu -lpthread
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# 运行
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./test_imu
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```
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运行后，程序会在终端持续打印 IMU 的欧拉角、加速度和陀螺仪数据。若串口未打开或设备路径错误，程序会在初始化阶段输出错误信息并退出。
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## 常见问题
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| 问题 | 可能原因 | 解决办法 |
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| 程序启动后没有数据输出 | 串口未打开或设备路径错误 | 确认 IMU 已正确连接，`/dev/ttyACM1` 是否存在；如有不同，请在 `test_imu.cpp` 中修改构造函数的 `port` 参数 |
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| `write` / `read` 返回错误 | 波特率不匹配 | 检查 IMU 手册，确认波特率是否为 921600；如需修改，请在 `DmImu` 构造函数的 `baud` 参数中传入正确值 |
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| 编译报缺少头文件 | 开发环境缺少 POSIX 串口头文件 | 在 Linux 上默认可用；若使用交叉编译，请确保交叉工具链包含对应头文件 |
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## 许可证
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本项目采用 MIT 许可证，详情见 `LICENSE`（若项目中未提供，请自行添加）。
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**祝你使用愉快！** 如有其他需求（如添加四元数计算、回调机制等），欢迎进一步扩展此库。
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