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balance/__pycache__/main.cpython-310.pyc

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controllerF<EFBFBD><00><00>?<3F>retries<65>delayc Cs<>td|d<00>D]2}ztd|<02>d<03><03>t<02>WSty9}ztd|<03><00><02>||kr/t<04>|<01>WYd}~qd}~wwtd<06>dS)uJ尝试实例化 BalanceController失败则记录日志并返回 None。<65>u%尝试创建 BalanceController第 uu!创建 BalanceController 失败: Nu6全部重试结束,仍未能创建 BalanceController)<06>rangerr<00> Exception<6F>time<6D>sleep)rrZattempt<70>errr<00>create_controller#s 
<14><02>rcCsRtdurt<01>atdurd}t|<00>||fSd}t|<00>||fSd}t|<00>||fS)uF创建 BalanceController 实例并打开串口不自动使能。Nu3打开串口失败:无法创建 BalanceControlleru串口已打开u$串口已打开(已存在实例))rrr<00>rrrr<00> open_port3src
C<00>vtdur
d}||fSzt<00><01>dad}t|<00>||fWSty:}zd|<01><00>}t|<00>||fWYd}~Sd}~ww)u(使能所有电机(腿部+轮子。N<E38082>请先打开串口Tu电机已全部使能u使能电机异常: )r<00>
enable_all<EFBFBD>motors_enabledrr<00>rrrrrr!C<00>

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Cr)u失能所有电机。Nr Fu所有电机已失能u失能电机异常: )r<00> disable_allr"rrr#rrrr%Tr$r%c Cs<>tdur
d}||fSz$t<00>|||||<04>d|<00>d|<01>d|<02>d|<03>d|<04>d<06> }t|<05>||fWStyM}zd|<06><00>}t|<05>||fWYd}~Sd}~ww)u*设置四条腿的位置与速度比例。Nr u已设置位置: z, u(速度比例 uu设置位置异常: )rZcontrol_legs_posrr)<07>pos1<73>pos2<73>pos3<73>pos4<73>velrrrrr<00> set_positiones$

<08><02>r+c
Cs<>tdurd}t|<00>dgd|fSzt<00><02>}d|<01><00>}t|<00>dd<06>|D<00>|fWStyJ}zd|<02><00>}t|<00>dgd|fWYd}~Sd}~ww) u3读取四条腿的扭矩返回字符串列表。Nu未打开串口<E4B8B2>u读取扭矩: cSs g|] }|dur |d<01>nd<02>qS)Nz.2fzN/Ar)<02>.0<EFBFBD>trrr<00>
<listcomp>~s zget_torque.<locals>.<listcomp>u读取扭矩异常: u错误)rrZget_legs_torquer)rZtorquesrrrr<00>
get_torquets

<08><02>r0<00>ctrlc
Cs<>z>z|<00><00>td<01>|<00><02>Wnty(}z td|<01><00><02>WYd}~nd}~wwW|<00><04>td<04>dSW|<00><04>td<04>dS|<00><04>td<04>w)uE后台线程入口运行平衡循环并确保资源安全释放。u平衡循环启动u平衡循环异常: Nu'平衡循环已结束,资源已清理)r!rZrun_balance_looprZshutdown)r1rrrr<00>_balance_thread<61>s  <08><02><02> <02> <08>
r2cCsHtdurt<01>atdurtd<02>dStjttfdd<04>}|<00><06>td<05>dS)u'在守护线程中启动平衡循环。Nu9启动平衡控制失败:无法创建 BalanceControllerT)<03>target<65>argsZdaemonu平衡控制线程已启动)rrr<00> threadingZThreadr2<00>start)<01>threadrrr<00>start_balance_thread<61>s r8cCs2ts d}t|<00>||fSt<02>d}t|<00>||fS)u3检查电机是否已使能后启动平衡控制。u*启动平衡控制失败电机未使能u平衡控制已启动)r"rr8rrrr<00> start_balance<63>sr9cCsJtj<01>t<03>sdSttddd<04><03> }|<00><05>Wd<00>S1swYdS)u0读取最新的日志文件内容返回给 UI。<49><00>rzutf-8)<01>encodingN)<06>os<6F>path<74>exists<74>LOG_PATH<54>open<65>read)<01>frrr<00> refresh_log<6F>s
$<24>rDu 运行日志<E697A5>)<03>label<65>lines<65> interactiveu 刷新日志)<03>fnZinputsZoutputsu"# 🤖 四足机器人控制面板u## 电机控制u✅ 使能全部u❌ 失能全部u▶️ 启动平衡控制u状态)rF<00>valuerHu## 位置控制g333333<33>?u 腿 1 位置)rFu 腿 2 位置u 腿 3 位置u 腿 4 位置g<E7BDAE><67><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>?g<00>?u 速度比例)rJ<00>steprFu📍 设置位置u位置设置结果)rFrHu## 扭矩读取u腿部扭矩 (N/m)u🔍 读取扭矩z0.0.0.0i<EFBFBD>T)Z server_nameZ server_port<72>debug)rr)rN):ZgradioZgr<67>balancerZloggingr5rr=r@Z basicConfig<69>INFOZ getLoggerr<00>strrr<00>__annotations__r"<00>int<6E>floatr<00>tuplerr!r%r+r0r2r8r9rDZ init_status<75>_ZBlocksZdemoZTextboxZlog_boxZButtonZ refresh_btnZclickZMarkdownZRowZColumnZ
enable_btnZ disable_btnZ start_btnZ
status_boxZSliderr&r'r(r)r*Zset_btnZ
pos_statusZ torque_outputZread_btnZlaunchrrrr<00><module>s<>
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