balance/__pycache__/gradio.cpython-310.pyc

o
<0B>i<><00>
@s<>dd
lZ
ddlmZ
d
add<04>Zdd<06>Zd
add<08>Zd	d
<EFBFBD>Zdd<0C>Z	d
d<0E>Z
dd<10>Zdd<12>Ze
j
dd<14>
<01>
<01>Ze
<01>d<15>

e
<01><10><00>
<01>
e
<01><11><00>H
e
<01>d<16>

e
<01>d<17>
Ze
<01>d<18>
Ze
<01>d<19>
Ze
<01>d<1A>
Ze
jddd<1D>Zejed
ed<1E>
ejed
ed<1E>
eje	d
ed<1E>
ejed
ed<1E>
Wd
<00>
n1s<>w



Y
e
<01><11><00>T
e
<01>d<1F>

e
jd d!dd"d#<23>Ze
jd d!dd$d#<23>Ze
jd d!dd%d#<23>Ze
jd d!dd&d#<23>Ze
jd'd(d)d'd*d+<2B>Ze
<01>d,<2C>
Z e
jd-dd<1D>Z!e je
eeeeege!d<1E>
Wd
<00>
n1s<>w



Y
e
<01><11><00>:
e
<01>d.<2E>

e
jd/dd<1D>Z"e
jd0dd<1D>Z#e
jd1dd<1D>Z$e
jd2dd<1D>Z%d3d4<64>Z&ej'e&d
e"e#e$e%gd5d6<64>
Wd
<00>
n	1<00>
s7w



Y
Wd
<00>
n	1<00>
sGw



Y
Wd
<00>
n	1<00>
sWw



Y
ej(d7d8d9d:<3A>
d
S);<3B>N)
<01>LegsControllerc

CsHtd
ur"zt
<01>aWdSty!
}
zd|<00><00>WYd
}~Sd
}~w
wdS)u.创建 LegsController 实例并打开串口。N<E38082>串口已打开u打开串口失败: u串口已打开（已存在）)<03>
controllerr<00>	Exception)
<01>
e<>r<00>!/home/allenyuan/balance/gradio.py<70>	open_ports




<08><02>r	c
Cst<00>S)
u>供 Gradio 按钮调用的包装函数，返回状态信息。)
r	rrrr<00>ui_open_portsr
cC<00>td
urdSt<00>
<01>
dS)u-使能四条腿电机并返回提示信息。N<E38082>请先打开串口u腿部已使能)r<00>enable_legsrrrrr
<00>


r
cCr)u0使能四个轮子电机并返回提示信息。Nru轮子已使能)r<00>
enable_wheelsrrrrr#rrcCr)u3一次性失能所有电机并返回提示信息。Nru所有电机已失能)r<00>disable_allrrrrr+rrcCs6t<00>
||
|||<04>
d
|<00>d|
<01>d|<02>d|<03>d|<04>d<04>S)u<>
    使用位置‑速度模式控制四条腿。
    参数:
        pos1‑pos4: 目标位置（范围 -5000 ~ 5000，单位依据电机规格）
        vel:      速度比例，范围 0.1 ~ 1.0，默认 0.5
    u已设置位置: z, u（速度比例 u）)r<00>control_legs_pos)<05>pos1<73>pos2<73>pos3<73>pos4<73>velrrr<00>set_position3s$
rc
Cs(td
ur	dg
dSt<00>
<01>}dd<05>|D<00>
S)u@读取四条腿的扭矩，返回字符串列表供 UI 显示。Nu未打开串口<E4B8B2>c
Ss g|]}
|
du
r|
d
<01>n
d<02>qS)Nz.2fzN/Ar)<02>.0<EFBFBD>
trrr<00>
<listcomp>Ds zget_torque.<locals>.<listcomp>)r<00>get_legs_torque)
<01>torquesrrr<00>
get_torque>s


rcCstd
ur	t
<01>adSdS)u4手动打开串口并创建 LegsController 实例。Nru$串口已打开（已存在实例）)rrrrrr<00>open_serial_portFs

rz<>
    .gradio-container {font-family: 'Arial', sans-serif; background: #f0f4f8;}
    .gr-button {border-radius: 8px; margin: 5px;}
    .gr-slider {border-radius: 8px;}
    )
<01>cssu+# 🤖 机器人腿部 & 轮子控制面板u## 电机控制u🦵 使能腿部u🚗 使能轮子u❌ 全部失能u🔌 打开串口u状态F)<02>label<65>interactive)<03>fn<66>inputs<74>outputsu## 位置控制ix<69><78><EFBFBD>i<EFBFBD>u腿 1 位置)<02>valuer!u腿 2 位置u腿 3 位置u腿 4 位置g<E7BDAE><67><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>?g<00>?g<00>?u速度比例)r&<00>stepr!u📍 设置位置u位置设置结果u## 扭矩实时显示u腿 1 扭矩u腿 2 扭矩u腿 3 扭矩u腿 4 扭矩c
Cs"t<00>}|d
|d|d|dfS)Nr
<00>
<00><00>)
r)
rrrr<00>update_torques<65>s

r+r()r#r$r%<00>everyz0.0.0.0i<EFBFBD>T)<03>server_name<6D>server_port<72>debug))<29>gradio<69>gr<67>Legs_controllerrrr	r
r
rrrrr<00>Blocks<6B>demo<6D>Markdown<77>Row<6F>Column<6D>Button<6F>enable_legs_btn<74>enable_wheels_btn<74>disable_all_btn<74>
open_port_btn<74>Textbox<6F>
status_box<EFBFBD>click<63>Sliderrrrrr<00>set_pos_btn<74>
pos_status<EFBFBD>torque1<65>torque2<65>torque3<65>torque4r+<00>load<61>launchrrrr<00><module>
s|


<08>
















<1C>













<08><1C>









<08><1E><02><1E><02><1E>;