balance/__pycache__/balance.cpython-310.pyc

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Gdd<05>d<05>Zedkr;e<05>Ze<07><08>
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<01>LegsControllerc@s^eZ
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Zdd<11>Z	dd<13>Z
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Zdd<18>ZdS)<1D>BalanceControlleru<72>
    BalanceController 将原 balance.py 的平衡控制逻辑封装为类，
    复用 LegsController 中已实现的电机初始化、使能、失能、扭矩读取
    与位置控制等接口，保持脚本仍可直接运行。
    <20>/dev/dm-imu<6D><00>
/dev/dm-u2canc
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Gdd<07>d<07>}|<05>|_WYd}~nd}~w
wd|_	dS)	N)
<01>portu!初始化 LegsController 失败: Z	DummyLegs<67>u初始化 IMU 失败: c@seZ
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d<02>ZdS)z,BalanceController.__init__.<locals>.DummyImuc

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d<02>S)N<>)<03>roll<6C>pitchZyawr	<00>
<01>selfr	r	<00>
balance.py<70>getDatasz4BalanceController.__init__.<locals>.DummyImu.getDataN)<04>__name__<5F>
__module__<EFBFBD>__qualname__rr	r	r	r<00>DummyImus
rF)
r<00>legs<67>	Exception<6F>print<6E>typerZDmImu<6D>imu<6D>start<72>_running)rZimu_portZimu_baudZleg_port<72>
err	r	r<00>__init__s"


<08><02>




<08><02>
zBalanceController.__init__c

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d<02>r|j
<01><02>
|j
<01><03>
dStd<03>

dS)u'使能四条腿和四个轮子电机。<E69CBA>mcNuG警告: LegsController 未成功初始化串口，跳过使能步骤。)<05>getattrrZenable_legsZ
enable_wheelsrr
r	r	r<00>
enable_all$s


zBalanceController.enable_allc

Cs(t|j
d
d<02>r|j
<01><02>
dStd<03>

dS)u.一次性失能所有电机（腿+轮子）。rNuG警告: LegsController 未成功初始化串口，跳过失能步骤。)rr<00>disable_allrr
r	r	rr!,s
zBalanceController.disable_allc

Cs$t|j
d
d<02>r|j
<01><02>Std<03>

gS)u'返回四条腿电机的扭矩列表。rNuD警告: LegsController 未成功初始化串口，返回空列表。)rr<00>get_legs_torquerr
r	r	rr"4s


z!BalanceController.get_legs_torque<75><00>?cCs2t|j
d
d<02>r|j
<01>|
||||<05>
dStd<03>

dS)u:使用 LegsController 的位置‑速度控制四条腿。rNuG警告: LegsController 未成功初始化串口，跳过位置控制。)rr<00>control_legs_posr)rZpos1Zpos2Zpos3Zpos4<73>velr	r	rr$=s
z"BalanceController.control_legs_poscCstt
|
d
<01>d<02>S)u"将偏置限制在 0~0.5 之间。r
r#)<02>min<69>max)r<00>offsr	r	r<00>_limit_offsetsEsz BalanceController._limit_offsetscs<>
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g-C<1C><>6?g<><67><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>?<3F>
g<><67><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ɿ<EFBFBD><00>rc
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<01><00>qSr	r	<00><02>.0<EFBFBD>
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<01>min_offr	r<00>
<listcomp>Zsz5BalanceController._update_offsets.<locals>.<listcomp>c
sg|]}
<01><00>|
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<01>qSr	)
r)r.r
r	rr2[s)<02>powr&)r<00>data<74>dtr(r	)r1rr<00>_update_offsetsIs"

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z!BalanceController._update_offsets<74><00>?c	
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g<><67><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ư>rr7<00>333333<33>?r+r,r-<00>
r%u调试: 偏置计算结果g<E69E9C><67><EFBFBD><EFBFBD>MbP?u(平衡循环内部异常, 退出循环: )r<00>timerrr6rrr&r$r<00>sleepr)	rZmax_velr(Z	prev_timeZcur_timer5r4r%rr	r	r<00>run_balance_loop`s:





















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<08><02><0E>z"BalanceController.run_balance_loopc

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wdS)u@关闭所有资源：失能电机、关闭串口、停止 IMU。F<E38082>close_serialNu关闭串口时出现异常: )rr!rrr=rr)rrr	r	r<00>shutdown<77>s




<08><02><04>zBalanceController.shutdownN)rrr)
r#)
r7)
rrr<00>__doc__rr r!r"r$r)r6r<r>r	r	r	rrs


	
$r<00>__main__r8r#r9<00>)
r:Z
dm_imu_pkgrZLegs_controllerrrrZ
controllerr r$r;r<r>r	r	r	r<00><module>
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