balance/__pycache__/Legs_controller.cpython-312.pyc

<EFBFBD>
ӝ5i'<00><00>L<00>dd
lZdd
l
Z
dd
lZddlmZmZmZmZmZ
Gd<03>d<04>Z	y
)<05>N)<05>Motor<6F>MotorControl<6F>
DM_Motor_Type<70>Control_Type<70>DM_variablec<00>J<00>eZ
dZd
Zdd<02>
Zd<03>Zd<04>Zd<05>Zd<06>Zd<07>Z	d<08>Z
d
d	<09>
Zd
<EFBFBD>Zy)<0E>LegsControlleru<72>
    简单的达妙腿部/轮子控制类，只实现基本的初始化、使能、
    失能、扭矩读取以及位置控制。
    c<00>f<00>t
j|
||<03>
<01>|_t|j<00>
|_ttjdd<03>|_ttjdd<05>|_	ttjdd<07>|_
ttjdd	<09>|_ttjd
d<0B>|_
ttjdd
<0A>|_ttjdd<0F>|_ttjdd<11>|_|j|j|j|j|j|j|j|j fD]}|jj#|<04>

<00>y)uF打开串口、创建 MotorControl、实例化并注册所有电机。)
<01>timeout<75>
<00><00><00><00><00><00><00><00><00><00><00><00><00><00><00>N)<12>serial<61>Serial<61>
serial_devicer<00>mcrr<00>DM4340<34>motor1<72>motor2<72>motor3<72>motor4<72>DMH6215<31>wheel1<6C>wheel2<6C>wheel3<6C>wheel4<6C>addMotor)<05>self<6C>port<72>baudrater<00>
ms     <20>+/Users/liuhaiyan/balance/Legs_controller.py<70>__init__zLegsController.__init__s1
<00><00>#<23>]<5D>]<5D>4<EFBFBD><18>7<EFBFBD>K<><04><1A><1E>t<EFBFBD>1<>1<>2<><04><07><1C>M<EFBFBD>0<>0<>$<24><04>=<3D><04><0B><1B>M<EFBFBD>0<>0<>$<24><04>=<3D><04><0B><1B>M<EFBFBD>0<>0<>$<24><04>=<3D><04><0B><1B>M<EFBFBD>0<>0<>$<24><04>=<3D><04><0B><1C>M<EFBFBD>1<>1<>4<EFBFBD><14>><3E><04><0B><1B>M<EFBFBD>1<>1<>4<EFBFBD><14>><3E><04><0B><1B>M<EFBFBD>1<>1<>4<EFBFBD><14>><3E><04><0B><1B>M<EFBFBD>1<>1<>4<EFBFBD><14>><3E><04><0B><17>+<2B>+<2B>t<EFBFBD>{<7B>{<7B>D<EFBFBD>K<EFBFBD>K<EFBFBD><14><1B><1B><16>+<2B>+<2B>t<EFBFBD>{<7B>{<7B>D<EFBFBD>K<EFBFBD>K<EFBFBD><14><1B><1B>
F
<01>A<EFBFBD><10>G<EFBFBD>G<EFBFBD><1C><1C>Q<EFBFBD><1F>
F
<01>c
<00>f<00>|jjs|jj<00>
y
y
)u3重新打开已关闭的串口（如果需要）。N)r<00>is_open<65>open<65>
r+s
 r/<00>open_serialzLegsController.open_serial&s(<00><00><13>!<21>!<21>)<29>)<29><10><1E><1E>#<23>#<23>%<25>*r1c
<00>f<00>|jjr|jj<00>
y
y
)u关闭串口，释放资源。N)rr3<00>closer5s
 r/<00>close_serialzLegsController.close_serial+s(<00><00><0F><1D><1D>%<25>%<25><10><1E><1E>$<24>$<24>&<26>&r1c
<00><><00>|j|j|j|jfD]}
|jj|
<01>

<00>y
)u使能四条腿电机。N)r!r"r#r$r<00>enable<6C>r+r.s  r/<00>enable_legszLegsController.enable_legs1<00>6<00><00><16>+<2B>+<2B>t<EFBFBD>{<7B>{<7B>D<EFBFBD>K<EFBFBD>K<EFBFBD><14><1B><1B>E<>A<EFBFBD><10>G<EFBFBD>G<EFBFBD>N<EFBFBD>N<EFBFBD>1<EFBFBD><1D>F
r1c
<00><><00>|j|j|j|jfD]}
|jj|
<01>

<00>y
)u使能四个轮子电机。N)r&r'r(r)rr;)r+<00>
ws  r/<00>
enable_wheelszLegsController.enable_wheels6r>r1c
<00><><00>|j|j|j|j|j|j
|j|jfD]}
|jj|
<01>

<00>y
)u.一次性失能所有电机（腿+轮子）。N)
r!r"r#r$r&r'r(r)r<00>disabler<s  r/<00>disable_allzLegsController.disable_all;sR<00><00><16>+<2B>+<2B>t<EFBFBD>{<7B>{<7B>D<EFBFBD>K<EFBFBD>K<EFBFBD><14><1B><1B><16>+<2B>+<2B>t<EFBFBD>{<7B>{<7B>D<EFBFBD>K<EFBFBD>K<EFBFBD><14><1B><1B>
F
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F
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<00>j
<00>|j|j|j|jfD]}
|jj|
<01>

<00>|jj
<00>|jj
<00>|jj
<00>|jj
<00>gS)
u9刷新四条腿的状态并返回它们的扭矩列表。)r!r"r#r$r<00>refresh_motor_status<75>	getTorquer<s  r/<00>get_legs_torquezLegsController.get_legs_torqueBs<><00><00><16>+<2B>+<2B>t<EFBFBD>{<7B>{<7B>D<EFBFBD>K<EFBFBD>K<EFBFBD><14><1B><1B>E<>A<EFBFBD><10>G<EFBFBD>G<EFBFBD>(<28>(<28><11>+<2B>F
<01>
<11>K<EFBFBD>K<EFBFBD>!<21>!<21>#<23><10>K<EFBFBD>K<EFBFBD>!<21>!<21>#<23><10>K<EFBFBD>K<EFBFBD>!<21>!<21>#<23><10>K<EFBFBD>K<EFBFBD>!<21>!<21>#<23>	
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|jj|j||<05>
|jj|j||<05>
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||<05>
y
)u<>
        使用位置‑速度模式控制四条腿。
        参数:
            pos1‑pos4: 目标位置（单位依据电机规格）
            vel:      速度比例，默认 0.5
        N)r<00>control_Pos_Velr!r"r#r$)r+<00>pos1<73>pos2<73>pos3<73>pos4<73>vels      r/<00>control_legs_poszLegsController.control_legs_posNsp<00><00>	
<0A><07><07><1F><1F><04><0B><0B>d<EFBFBD>U<EFBFBD>C<EFBFBD>8<><0C><07><07><1F><1F><04><0B><0B>d<EFBFBD>C<EFBFBD>8<><0C><07><07><1F><1F><04><0B><0B>d<EFBFBD>C<EFBFBD>8<><0C><07><07><1F><1F><04><0B><0B>d<EFBFBD>U<EFBFBD>C<EFBFBD>8r1c<00>L
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|jj|j|
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|jj|j|
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|jj|j
|
|z<00>
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N)r<00>control_Velr&r'r(r))r+rO<00>of_vels   r/<00>control_wheels_velz!LegsController.control_wheels_velZsr<00><00><0C><07><07><1B><1B>D<EFBFBD>K<EFBFBD>K<EFBFBD><03>F<EFBFBD>
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/dev/dm-u2cani<00><00>?)
rU)
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__module__<EFBFBD>__qualname__<5F>__doc__r0r6r9r=rArDrHrPrT<00>r1r/r	r		s4<00><00><08>
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<EFBFBD>math<74>timer<00>u2can.DM_CANrrrrrr	rZr1r/<00><module>r^
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